形成抚养关系需要满足一定的条件和程序，以下是一些关键要点：
被抚养人条件
被抚养人必须是未成年人或不能独立生活的人。
抚养人条件
抚养人需要与被抚养人共同生活，并在经济上、生活上以及精神上给予照料、教育、管教和保护。
共同生活
抚养关系要求抚养人与被抚养人实际在一起居住和生活，而不仅仅是经济上的支持。
情感交流
除了物质上的帮助，抚养关系还需要有情感上的交流和互动，继父母与继子女之间需要形成类似亲生父母子女之间的情感联系。
时间要求
抚养的时间达到一定期限，虽然法律上没有明确规定最低抚育期，但一般认为不低于三年。
法律义务
根据《民法典》的规定，父母有抚养未成年子女的义务，成年子女有赡养父母的义务。继父母与继子女之间在形成抚养关系后，也适用父母子女关系的规定。